许多人都以为特斯拉是马斯克创立的，但事实并非如此。
最早创立特斯拉的，其实另有其人，是马丁·艾伯哈德与马克·塔彭宁。2003年7月，两人创立专注制造电动汽车的公司，并以塞尔维亚裔的科学天才尼古拉·特斯拉（和爱迪生的直、交流电大战很有意思，以后有机会细讲）命名。几个月后，两位创始人又吸收了邻居伊安·莱特加入。研发电动汽车是个烧钱的事儿，特斯拉的三位创始人烧光了自己的投入，开始寻找风险投资，但融资之路走得很是艰难。
差不多同期时间， J.B.斯特劳贝尔也在研究电动汽车。2003年秋天的一次午餐上，斯特劳贝尔遇到马斯克，向他推销电动汽车项目，这个想法立刻打动了马斯克，已经思考电动汽车可行性数年的马斯克，立刻决定在电动汽车领域寻找投资项目。
2004年，马斯克向特斯拉投入650万美元，成为特斯拉最大股东和董事长（大概是吸取了PayPal时被赶出公司的教训，这也是一个很有意思的故事，以后有机会细讲）。同时，马斯克介绍斯特劳贝尔与特斯拉两位创始人结识，斯特劳贝尔正式加入特斯拉。 此时，特斯拉五人创始团队成形：董事长马斯克，CEO艾伯哈德，CFO塔彭宁，CTO斯特劳贝尔，还有伊安·莱特。
此时，特斯拉五人创始团队成形：董事长马斯克，CEO艾伯哈德，CFO塔彭宁，CTO斯特劳贝尔，还有伊安·莱特。2004年，因为对公司战略有分歧，伊安·莱特最早离开特斯拉。
2006年，特斯拉Roadster跑车发布，瞬间成为明星话题，高达10万美元的售价也难以浇灭购买者们的热情。艾伯哈德作为特斯拉的创始人一时风头无两，而作为董事长的马斯克对自己的存在被忽视耿耿于怀，马斯克渴望特斯拉的光环能够笼罩自己。如果这次是诱因的话，随着Roadster从研发阶段向生产阶段过渡时出现的成本飙升、故障频出、进度拖延等等问题，二人终于反目，马斯克获得董事会上其他投资人的支持，在2007年8月将艾伯哈德由CEO降为技术总裁。12月时，艾伯哈德最终彻底离开了特斯拉。二人公开战争一直延续了多年。
2008年，塔彭宁辞任CFO。
此后，马斯克逐渐增加曝光率，甚至每天在谷歌上搜索有关特斯拉的新闻。如果看到负面消息，就立刻让工作人员去公关。特斯拉、马斯克，常年成为媒体上头条热点，马斯克一手创办特斯拉和他无所不能的钢铁侠形象，自此深入人心。
2019年8月，CTO斯特劳贝尔也离开高管职位，转为顾问。
