1、孙悟空孙悟空是出生在贝吉塔行星的赛亚人,原名叫卡卡罗特。赛亚人是一个冷血的战斗民族,他们长着尾巴,月圆时注视着月亮便可变成巨猿。做着占领星球,再高价卖星球的坏事。他们臣服于弗利萨,但是关于超级赛亚人的传说使弗利萨产生危机感。因巴达克预感到弗利萨要对赛亚人动手,和妻子姬内一起将刚满三岁的儿子卡卡罗特送往地球。(剧场版及OVA版剧情则是:出生不久后被送往地球,任务是占领地球。)在他前往地球的途中,弗利萨摧毁了贝吉塔行星,巴达克不幸战死。搭载他的宇宙船降落到包子山,被武道家孙悟饭发现。悟饭收养了他,取名悟空。悟空的性格本来十分暴躁,在一次意外摔落山崖,头部遭到重创后变成一个天真无邪的孩子。
2、孙悟空的爸爸巴达克巴达克是主角孙悟空的父亲,是赛亚人的下级战士,在和弗利萨的战斗中并未死去,并穿越到了过去成为了传说中的赛亚人。
3、妈妈姬内孙悟空的妈妈虽然是赛亚人,但是不喜欢战斗,他在贝吉塔行星是负责肉类的分配,最终因为贝吉塔行星弗利萨的毁灭而死亡。
4、爷爷孙悟饭孙悟空的爸爸巴达克在预知弗利萨要对贝吉塔行星动手,就和姬内一起把孙悟空送往了地球,结果刚好被武道家孙悟饭看到所收养,因为小的时候看到月亮失控变成大猩猩,不小心把自己的爷爷给踩死了。
5、拉蒂兹拉蒂兹是孙悟空的哥哥,性格十分残酷,在弗利萨毁灭贝吉特行星后存活的赛亚人之一,之后来到地球就是为了着地当年被送往地球的弟弟,但是孙悟空不会和他同流合污,最后在和比克的联合下孙悟空和他双双阵亡。
6、岳父牛魔王牛魔王曾经也是龟仙人的徒弟,最初的牛魔王也算是一个坏人吧,不过随后在遇到了孙悟空之后便改邪归正,牛魔王还有个女儿叫琪琪,在琪琪长大之后便嫁给了孙悟空。
7、妻子琪琪牛魔王的闺女,小时候莫名其妙就和孙悟空有了婚约,并且长大之后在23届天下第一武道会和孙悟空重逢,之后便完婚,现在勤俭持家带着两个孩子,也是悟空最怕的一个人。
8、长子孙悟饭孙悟饭是一个爱好和平的赛亚人,小的时候经常和父亲并肩作战,但是自己的母亲琪琪的诱导下慢、慢的荒废了修炼,开始了认真读书,梦想就是要成为一名的学者。
9、大儿媳比迪丽撒旦的女儿,实力不错,非常喜欢维护正义。
10、次子孙悟天孙悟空和琪琪的次子,在沙鲁游戏前出生,外貌和性格都和小时候的孙悟空非常相似,单纯善良,天赋异禀的他在7岁的时候就可以变身为超级赛亚人。
11、亲家撒旦孙悟空的亲家,啥本事没有就是喜欢装,现在所有人都觉得地球是因为他才得以安全。
12、孙女小芳孙悟空的孙女,孙悟饭和比迪丽的女儿,小芳好胜心非常强,但她可是非常善良可爱的。
13、后代孙悟空Jr孙悟空孙女小芳的玄孙,外貌和孙悟空十分相似。角色关系:1、师傅:龟仙人:又称“武天老师”,龟仙流创始人,对悟空的成长十分重要 。 猫仙人:本名卡林,居住在卡林塔塔顶,曾训练悟空等人,并多次提供仙豆等帮助。波波:神仙的仆人,曾训练悟空等人,也给过不少帮助 。神:地球的神,地球龙珠制造者,曾训练悟空等人,原和比克大魔王分裂自同个那美克星人,后和比克融合 。北界王:负责管理北银河的神,曾训练悟空等人.亚德拉特星人:在那美克星事件后收留悟空,并教会悟空瞬间移动。维斯:神界的天使,第7宇宙破坏神比鲁斯的仆人兼师傅,曾训练悟空与贝吉塔 2、伙伴:布尔玛:女主角,天才发明家、世界首富。雅木茶:布玛前男友,原为沙漠强盗,后化敌为友并拜入龟仙流。克林:身材矮小,与悟空同时拜师龟仙人,是悟空最好的伙伴。天津饭:三目星人后裔,原和师傅鹤仙人一样残忍,后被龟仙人引入正途。饺子:天津饭师弟,身材矮小,拥有超能力,后随师兄归正。 亚奇洛贝:嗜吃但刀法不错的胖子,曾救过悟空,后留在卡林塔。 笛子魔童:比克大魔王的儿子,原想杀死悟空统治地球,后被悟空悟饭父子感化,化敌为友。 贝吉塔:原赛亚人王子,赛亚人篇作为反派大头目,后为超越悟空而成为亦敌亦友的伙伴。 特兰克斯:贝吉塔之子,优秀的战士。 丹迪:那美克星少年,拥有医疗能力,后继承地球神仙之位。 人造人18号:原为人造人篇敌人之一,但不算坏人。沙鲁被打败后嫁给克林。 人造人17号:18号的弟弟,原同为人造人篇敌人之一,沙鲁被打败后归正成为守林员 。 布欧(胖):任性的邪恶魔人,后被撒旦感化,最后以弟子的名义住在撒旦家。 3、弟子: 欧布:小布欧转世为的地球少年,内心纯善,很有天赋。 猫魔人:鸟山明恶搞作品《猫魔人Z》主人公。