春秋、战国，汝城为楚南边境地。
秦代，属长沙郡郴县地。
汉高祖五年（前202年），分长沙南部置桂阳郡，汝城属桂阳郡郴县。
永和元年（136年），析郴县置汉宁县，汝城为桂阳郡汉宁县。三国，汉宁县改为阳安县，汝城为阳安县。西晋初，阳安县改称晋宁县，汝城属晋宁县。
东晋升平二年（358年），析晋宁县置汝城县，辖今汝城、桂东县地，属桂阳郡。
南朝陈永定三年（559年），废汝城县置卢阳郡。
天嘉元年（560年），置卢阳县。
隋开皇九年（589年），废卢阳郡，卢阳县隶属郴州。
唐玄宗天宝元年（742年），改名义昌县，辖今汝城、桂东县地，属桂阳郡。
五代后唐同光三年（925年），改义昌县为郴义县，属郴州。
宋太平兴国元年（976年），改郴义县为桂阳县。
嘉定四年（1211年），析桂阳县零陵乡、宜城乡置桂东县。元、明，仍为桂阳县，属郴州路。
清康熙十七年（1678年），改桂阳县为义昌县。
康熙十八年（1679年），复称桂阳县。
民国2年（1913年），撤销郴州、桂阳州，划归衡阳道，原桂阳州改为桂阳县，本县复称汝城县，属衡阳道。
民国7年（1918年），废道，汝城县直隶湖南省。
民国26年（1937年），汝城县属湖南省第八行政督察区。
民国29年（1940年），汝城县属湖南省第三行政督察区。
中华人民共和国成立后，汝城县属郴县专区。
1952年，属湘南行政公署。
1954年，又属郴县专区。
1959年，汝城县、桂东县合并为汝桂县。
1960年，郴县专区改名为郴州专区，汝桂县属彬州专区。
1961年，撤销汝桂县，恢复汝城县、桂东县建置。
1968年，郴州专区改称郴州地区，仍属郴州地区。
1995年，撤销郴州地区，设立地级郴州市，汝城改属郴州市。
