
1、（悟空）龙珠系列真正的主角，出生于贝吉塔行星的赛亚人。和所有下等战士一样，他也被派去别的行星进行征服行动。悟空因此来到地球，但是后来他撞伤头部失去记忆，忘掉了任务！和其他赛亚人一样，他也长着尾巴，并且看到满月时会变成巨猿。悟空成长为一个快乐善良的小孩，毫无私心且非常天真。后来，他遇到了布尔玛，并且和她一起去寻找龙珠。再后来，他和琪琪结婚并且生下两个孩子——悟饭和悟天。在龙珠GT中，因为皮拉夫向黑星龙珠许下的愿望，他变回了一个小孩。
2、（悟饭）悟空和琪琪的第一个儿子，在龙珠Z中初次登场。他拥有难以置信的潜力，并且在他还只是一个4岁的小孩时就表现了出来！他的第一个师傅是短笛，小林和短笛都是他最好的朋友。他只在必须的时候战斗，心愿是成为一个伟大的科学家。所以当世界恢复和平之后，他就顺着母亲的愿望，全心全意地投入学习。在魔人布欧篇，他和比迪丽结婚，并且生下了小芳。
3、（悟天）悟空的小儿子，和悟空小时候长得一模一样。他初次登场是在蒙面赛亚超人篇，而且还不会飞，但是他很快就学会了。他最好的朋友是特兰克斯，喜欢和特兰克斯决斗。和特兰克斯一样，在没有经过特殊训练，并且仍然还是一个小孩子的情况下，他就能变成超赛。和平重新降临地球后，他就疏于训练，开始追求女孩子，特别是在龙珠GT。
4、（贝吉塔）贝吉塔是一个自尊心超强的赛亚人王子，在那美克星被弗利萨杀害。为了寻找龙珠，得到永恒的生命，他和那巴来到地球。一场恶战之后，他和悟空成了永远的敌人。尽管他是一个恶毒的人，悟空还是饶了他一条性命。之后，他唯一的目标就是要比卡卡罗特（悟空）更加强大。随着时间的流逝，贝吉塔组织了家庭，并且渐渐的有了人类的感情。他甚至还和悟空一起对付共同的敌人。他和布尔马结婚并且有两个孩子：特兰克斯和布拉。
5、（特兰克斯）贝吉塔和布尔玛的儿子。龙珠Z中有两个特兰克斯（同一人，但所处时空不同）。先出场的是来自未来的大特兰克斯，他来到现代的目的是告诉龙珠战士们他所处的那个未来，龙珠战士除他之外全都被杀害了，叫龙珠战士做好和人造人17、18号战斗的准备。另外一个是小特兰克斯，出生于大战人造人之前不久。小特兰克斯是一个强大的战士，小小年纪就可以变成超赛。小特兰克斯最好的朋友是悟空的次子——悟天。后来，他和悟天合体，这样就产生了悟天克斯。
6、（克林）悟空最好的朋友，他们小时候一起在武天老师门下练武。作为一个地球人。
