楚国有从秦国手中夺鄢郢吗

没有的，在公元前278年，秦国发动了鄢郢之战，打败了楚国，夺取了包括楚国首都郢、陪都鄢等大片领土，让楚国从此一蹶不振，到公元前223年，楚国灭亡前都一直未能夺回。