纵观迫击炮的发展历史，最早可追溯至公元1342年。
当时西班牙军队围攻阿拉伯人所盘踞的阿里赫基拉斯城，阿拉伯人在城垛上支起一根根短角筒，筒口高高翘起朝向城外。
从筒口放入一包黑火药，再放进一个铁球，点燃药捻后射向城外的西班牙士兵。这种被称为 “摩得发”的原始火炮可以说是现代迫击炮的雏形。
世界第一门真正的迫击炮则诞生在1904年的日俄战争期间，发明者是俄国炮兵大尉列昂尼德·尼古拉耶维奇·戈比亚托。当时沙皇俄国与日本为争夺中国的旅顺口而展开激战。
俄军占据着旅顺口要塞，日本挖筑堑壕逼近到距俄军阵地只有几十米的地方，俄军难以用一般火炮和机枪杀伤日军。于是尼古拉耶维奇便试着将一种老式的47mm海军臼炮改装在带有轮子的炮架上，以大仰角发射一种长尾形炮弹，结果竟然有效杀伤了堑壕内的日军，打退了日军的多次进攻。
这门炮使用长型超口径迫击炮弹，全弹质量11.5kg，射程为50～400m，射角为45 °～65°。这种在战场上应急诞生的火炮，当时被叫作 “雷击炮”，它是世界上最早的迫击炮。
然而戈比亚托发明的迫击炮是由海军臼炮改装而来，虽然射程近，但无法拆成可携带的部件，步兵小单位作战使用起来仍然不方便，因此没有得到广泛使用。
第一次世界大战中，由于堑壕阵地战的展开，各国开始重视迫击炮的作用，在 “雷击炮”的基础上，研制出多种专用迫击炮。
期间，英国发明家温弗雷德·斯托克斯（Wilfred Stokes）爵士在1915年发明了斯托克斯式战壕迫击炮，现代意义上的可分解、便携带的迫击炮方告问世。
1927年，法国研制的斯托克斯─勃朗特 81mm迫击炮采用了缓冲器，克服了炮身与炮架刚性连接的缺点，结构更加完善，已基本具备现代迫击炮的特点。
到第二次世界大战时，迫击炮已是步兵的基本装备，如当时美国101空降师506团E连的编制共140人，分为3个排和1个连指挥部。每排有 3个12人的步兵班和1个6人的迫击炮班，每个步兵班配备1挺机枪，每个迫击炮班配备1门60mm迫击炮。
此时，迫击炮的结构已相当成熟，完全具备了现代迫击炮的种种优点，如射速高、威力大、质量轻、结构简单、操作简便等，特别是无需准备即可投入战斗这一特点使其在二战中大放异彩。据统计，二战期间地面部队50%以上的伤亡都是由火炮造成的。
第二次世界大战期间，前苏联为装备了世界上最多门迫击炮的国家，共34.8万门。
世上最大的迫击炮为美国在二次世界大战末期时制造的小大卫，其炮筒重65304公斤，口径为91.4厘米。它所发射的弹头重约1700公斤。
现代迫击炮主要发展于后装性线膛模式、曲平射两用模式和自动连发模式；大口径型也正趋向自行火炮化。迫击炮由于使用简单，除了一般军队外，连一些游击队都会装备。
