1、 按 结构形式分为齿轮马达（包括外啮合渐开线齿轮马达和内啮合摆线齿轮马达等）齿轮马达具有结构简单，体制小价格低，使用可靠等优点。缺点是启动机械效率低，只是理论转矩的70%~80%.低速稳定性差，齿轮马达流量脉动达、密封性差、容积效率低，因此在转速在50~100r/min以下时，就不稳定了。叶片马达（单作用和双作用），体积小，转动惯量小，因此动作灵敏，但泄露较大，低速稳定性和效率仍较低（好于齿轮马达）。使用于高转速，小转矩，以及要求动作灵敏的工作场合。柱塞马达（包括轴向柱塞和径向柱塞）。
2、 按工作速度范围分为高速和低速，额定转速超过500r/min，低于500r/min,称为低速马达。高速马达主要有齿轮马达、叶片马达和轴向柱塞马达。优点是转动惯量小，便于启动、换向和制动；轴向柱塞马达还可实现无极调速。缺点是启动机械效率低，低速稳定性差。由于高速马达输出转矩较小，故又称为高速小扭矩马达。低速液压马达主要包括曲轴连杆马达、经历平衡马达、内曲线径向柱塞马达，以及白线马达等。低速液压马达具有较好的低速稳定性，较高的启动机械效率；可以直接和工作机构相连，大大简化机器的传动装置。通常低速液压马达的输出转矩较大，可达几千牛*米至几万牛*米，又又低速大扭矩液压马达之称，贝广泛应用再重载高压系统中。缺点是转动惯量达，制动较为困难。
3 按作用次数分为单作用和多作用。单作用液压马达主要包括齿轮液压马达、偏心叶片马达、轴向柱塞马达、曲轴连杆和经历平衡液压马达。单作用马达结构比较简单，工艺性较好。造价低。但在相同性能参数下，比多作用马达结构尺寸稍大。输出转速脉动较大，低速稳定性能差。难实现完全的液压平衡，使轴承载荷加达，有关表面磨损增加。。多作用液压马达主要包括通行叶片马达和内曲线径向柱塞液压马达。结构比较复杂，个别零件加工比较困难，需要较好的钢材，因而造价高。只要结果参数选取合理，可使液压马达的转速无脉动，从而使低速稳定性能好，由于转子的径向力能够实现完全平衡，因而启动机械效率较高。
4， 按液压马达排量是否可调分为定量和变量液压马达。
5 按结构运动学形式不同，可分为啮合原理工作液压马达、平面机构运动学工作马达、空间机构运动学工作马达。
