历史上真的存在过轩辕黄帝吗

是真实存在的。

黄帝被认为是中华民族的始祖。根据记载，号轩辕氏、有熊氏，姬姓，一说姓公孙，姬姓部落首领，传说中远古时代华夏民族的共主，五帝的第一个。