人们什么时候对皇上称呼为王

夏之后秦朝之前都是称为王。世子是唐宋左右出现的，一般为王爷的嫡长子，也就是继承人。王的孩子都称为公子（就像看电视剧秦朝或者以前的不是都称为公子嘛），继承人也是。
西周建立后，为了对被征服的广大地区进行有效统治，摄政的周公修改了商王朝的内外服制度，大举实行分封。分封制又称封邦建国，是在保证周王室强大的条件下，将亲族和功臣分派到各地，广建封国，以供卫王室，这这分封的国就是诸侯国。各诸侯国必须服从周王室的政令，重要官职认免要呈报周王批准。等级序列为：王－诸侯－卿大夫－士。秦朝时没有诸侯国（秦统一后实行郡县制）。汉朝刘邦建国后又实行分封（那时当然刘邦最大啦，最高统治者是王还是皇帝要看时代，秦以前是王，以后是皇帝），后汉武帝颁布“推恩令”收回大量封地。王的儿子称为公子，当时是已经有公主这个称号了的。