CAN总线的报文类型主要有五种，数据帧、远程帧、错误帧、过载帧、帧间隔
帧起始
仲裁域：通过11位标识符对报文优先级进行判断，RTR位判断为数据帧还是远程帧
控制域：描述数据域中的字节数
数据域：8个字节传递信息，如转速等
CRC域：循环冗余校验，避免因物理层传递出现丢失的情况
ACK域：表明总线中至少有一个节点正确接收到发送的报文，没有发生干扰
帧结束
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