别怕，先看认真看PID本体：
其中：
u(t) -------------输出曲线，pid输出值随时间的变化曲线
Kp --------------比例系数
e(t)------------- 偏差曲线，设定值与实际值的偏差随时间的变化曲线
Ti--------------- 积分时间
Td--------------微分时间
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