莱芜，春秋为牟国及齐嬴邑、平州邑地。牟国属于鲁国的附庸国，故址在今城东10公里的辛庄镇赵家泉村；嬴邑属于齐国，故址在今城西北羊里镇城子县村；平州邑在莱芜西部。秦置嬴县（治所在今城子县村），属济北郡。西汉增置牟县（治所在今赵家泉村），又于牟县东北置莱芜县，因治所设在淄水流域的莱芜谷，故名莱芜，故址在今淄川东南21、5公里的口头乡城子庄。嬴、牟、莱芜三县同属于泰山郡。东汉、三国魏、晋沿袭未变。北魏时嬴县治所向东迁移至今南文字村。同时撤消设在淄川的莱芜县，其区域北部划入设在淄川的贝丘县，南部分别划入嬴县与牟县。北齐天宝七年，撤消牟县，并入博平县。隋代开皇十六年，复置牟城县，大业初年又并入嬴县，从此牟县再未出现。
唐贞观元年（公元627年）撤消嬴县，并入博平县，从此嬴县再未出现。唐长安四年（公元704年），于北魏嬴县故城（今南文字村）复置莱芜县。从此，莱芜县治所开始设在今莱芜市境内。元和十五年又将莱芜县并入乾封县，太和元年复置莱芜县，治所仍在南文字村，属兖州鲁郡。宋初属兖州鲁郡，继属袭庆府鲁郡。金代，废除设在今莱城的主管冶炼的莱芜监，于大定十二年将设在南文字村的莱芜县南迁至莱芜监旧址，属泰安州。元代、明代沿袭未变。清代属泰安州。1915年属济南道。1925年属泰安道。1928年直属山东省。
莱芜名称由来诸说，列下俟考：落石说。旧时传说，今莱芜城附近，从空中落下一块石头，莫测来源，按道家观点谓此石来自于“无”，为此县名莱芜。
莱民播流此谷说。公元前567年(甲午，鲁襄公六年，齐灵公十五年)十二月，齐侯灭莱(注：齐侯灭莱，迁莱于郳)。《水经注》引旧说云：“齐灵公灭莱，莱民播流此谷，邑落荒芜，故曰莱芜”。山名取目说。《水经注·淄水》：“泰无、莱柞并山名也，郡县取目焉，汉高祖置。”
莱、牟音转说。王献唐在《人与夷》中认为：莱芜是莱族与牟族杂居而得名。古读“牟”为重唇音，声与“芜”相似，转写为莱芜，故曰莱芜
