如何用51单片机控制4个步进电机同时工作

用单片机同时是不可能的，当然，时间间隔小到可以接受，跑几个任务，那也可以视为同时。要实现真正意义上的同时，用FPGA/CPLD是可以完成的。话说回来，也许你的同时并不是说一定严格地同时工作，只是说一个单片机去控制四个步进电机，那就好办多了。一个步进电机，比如4相5线那种，4个IO口可控制一个，四个步进电机就要16个，驱动芯片用ULN2003即可。