魏延作战勇猛，性格孤傲，与长史杨仪不和。诸葛亮死后，两人矛盾激化，魏延争斗落败，为马岱所追斩，夷灭三族。
其实，魏延在一定程度上是被诸葛亮一步步逼反的。当初，诸葛亮每次北伐，魏延都希望能自领一支万人大军，像当年韩信那样，与诸葛亮在潼关会合，诸葛亮每次都加以拒绝。于是，就在张郃私下里抱怨司马懿怕诸葛亮的同时，魏延也牢骚满腹地认为"诸葛亮胆小"，使自己奇志难酬。诸葛亮第一次出祁山时，曾有过一个千载难逢的机会，即使不能一举统一大业，至少有望将长安并入蜀地。当时魏国派驻边防的安西将军夏侯茂乃曹操女婿，"素无武略"，"又多蓄妾"，因着与魏文帝曹丕的关系才获得这一荷守一方重镇的职位。魏延看准此一机缘，遂大胆向诸葛亮提议道："给我五千人，自带粮草，循秦岭以东疾进，不出十日可到长安。胆怯的夏侯茂见我蜀兵天降，必然仓皇而逃。曹丕若想率军亲征，最起码也得二十天，丞相已可先期到达。这样，咸阳以西可一举而定。"今天的公论是：魏延的计划虽然冒险，但成功的可能极大，因为他对当时敌我形势及当地特殊地形的判断都是非常准确的。考虑到后来蜀国灭于魏国之手，乃是由于魏国大将邓艾采取了相似的"奇险"战略，诸葛亮对魏延提议的否决，便只能让我们深感遗憾了。
诸葛亮谨慎非常，就注定了六出祁山的失败。
此外，魏延姓魏犯了不少蜀国人的忌讳，尤其犯了诸葛亮的大忌，诸葛亮一生只做了一件事就是北伐想要消灭魏国，一直到死诸葛亮也没有成功，甚至蜀国不进反退国力持续下降，同时诸葛亮也受到很大压力蜀国一些人认为诸葛亮在做无用功在浪费时间，诸葛亮当然非常郁闷ớ ₃ờ，所以诸葛亮怎么看魏延怎么不爽。最后确实魏延死了魏国也灭亡，但是不是蜀国消灭了魏国，而是晉国异军突起司马炎造反取代魏国，消灭了蜀国。 诸葛亮猜到了整个故事的开头但是没有猜到蜀国的结局和魏国，和自己一样都是死。
还有，
设身处地的想，假如我是魏延，皇帝和上级大臣都怀疑我，可能不断的下套那我的身家性命就很危险了。为了自保，不得不远遁或造反。
诸葛亮看出魏延有反骨，这是《三国演义》中重要的一个桥段，由此突出诸葛亮的眼光精准。
诸葛亮初次见到魏延时，就让人将魏延拉出去斩了，原因有二。
◆其一、“食其禄而杀其主，是不忠也；居其土而献其地，是不义也”，由此诸葛亮认为他以后必反，
◆其二、魏延脑后长了反骨！
客观的说，第一个理由太牵强，在当时乱世，如此做的人很多，魏延只是其中一个，刘备手下的很多人，不也是“投降卖主”的吗？
至于第二个，是诸葛亮杀魏延的主要理由，但太玄乎，第一次见魏延，就能看出反骨？ 然而，刘备却认为魏延是个难得的人才！更为重要的是，刘备在世之时，非常重用和信任魏延。比如，刘备打下汉中之后，就将魏延破格提拔为镇远将军，让他镇守汉中近十年，成为独当一方的大将。
显然，以刘备的眼光，如果魏延不够忠心或没有水平，估计不会如此安排！
但诸葛亮如何用魏延的呢？封五虎大将没有魏延，六出祁山之时也没有重用魏延........总之，诸葛亮对魏延非常有偏见，死前还留下遗言：“我死之后，魏延必反。”
按《三国志》的说法，魏延并没有反叛，是被冤枉的。诸葛亮死后，信任了心胸狭隘的杨仪，却不信任魏延，这才是导致魏延身死的惨剧！有一种猜测，即：作为文人的诸葛亮，不懂得如何驾驭武将，或不喜欢武将。从关张和诸葛亮的关系也可见端倪。所以，诸葛亮死前，信任文人杨仪，而不是魏延。
