至2021年9月，人类的历史现已有600万年记录了。2000年，在非洲肯尼亚的土根山区发现距今600万年前的原初人(土根种)，因为发现于千年之交的2000年，故俗称为千禧人。
人类历史的发展：
19世纪中叶前，人们都以为人类历史也就几千年。1856年，在德国尼安德特河谷地附近一个洞穴中发现古人类化石，即著名的尼安德特人(简称尼人)。当时，人们以尼人的时代把人类历史定为5万至10万年。
以至于19世纪末，荷兰解剖学家杜布瓦在印度尼西亚爪哇岛发现距今80万年前的大名鼎鼎的爪哇人，因没有同时发现人造工具(石器)，加上其脑容量远小于现代人，仅有900毫升，而未被承认为人类。杜布瓦自己在1940年过世之前也认为他发现的是一种大长臂猿。
20世纪二三十年代，中国北京猿人的发现，由于同时发现所制造的大量石器，发现用火的遗迹，从而大大地扩展了人类的历史，从原5万至10万年推至距今50万年前。
20世纪40年代，由于北京猿人的确认，加上爪哇猿人新化石等的大量发现，人们承认与北京猿人同类的爪哇猿人属于人类，人类历史延至距今80万年前，1959年，在东非坦桑尼亚的奥杜瓦伊峡谷(过去译为奥杜韦峡谷)发现距今175万年前的石器，使人类历史的纪录再次延长。
20世纪60年代，在东非埃塞俄比亚的奥莫诃谷和阿法低地发现距今250万年前的石器。这是人类至今发现最早的石器，人类有200多万年历史记录的说法，依据即在此处。
20世纪70年代，随着科学研究的深入，发现黑猩猩、大猩猩等也会使用和制造简单的工具。这一发现，动摇了100多年以来的人是“会制造工具的高等灵长类动物”的定义。经世界各国人类学家研究讨论，一致同意把人的定义改为“两足直立行走的高等灵长类动物”。
这个修改，把原来不属于人类的南方古猿(俗称南猿)包括了进来，人类历史于是随之延至距今270万年前，渐近400万年。
20世纪80年代以来，世界各地又发现众多人类化石。其中最为重要的人类化石是：1992至1995年在埃塞俄比亚阿法低地发现地猿(为始祖亚种)，距今440万年前。1998年在同地又发现地猿的另一个更为古老的亚种(为祖先亚种)，距今520万至580万年。
