吐蕃一词，始见于唐朝汉文史籍。蕃，藏语作“bod”，为古代藏族自称。根据较普遍的说法，蕃是由古代藏族信奉的原始宗教──“本”（bon）音转而来；也有人认为，蕃意为农业，与卓（bro，牧业）相对。吐，多数人认为是汉语“大”的音转，系就吐蕃向唐朝自称“大蕃”而音译；也有解释为藏语“lho”（意为山南，吐蕃王室的发祥地）或“stod”（意为上部，即西部）的音转。
6世纪时，兴起于今西藏山南地区泽当、 穷结一带的藏族先民雅隆部，已由部落联盟发展成为奴隶制政权。其领袖人物达布聂赛、囊日论赞父子，逐渐将势力扩展到拉萨河流域。7世纪初，囊日论赞之子松赞干布以武力降服古代羌人苏毗（今西藏北部及青海西南部）、羊同（今西藏北部）诸部，将首邑迁至逻些（今拉萨），正式建立吐蕃王朝。
虽然按照藏族历史的传统，松赞干布是第33任吐蕃国王，但是因为在他即位之前藏文尚未创制，所以很难肯定在他之前的吐蕃王的历史正确性。在《贤者喜宴》等藏文历史书和在敦煌发掘的古藏文历史文献里记载着在松赞干布之前的吐蕃赞普的许多传说。 青藏高原原来的居民称孟族。
战国以后，有些羌族部落，如发羌、迷唐等部，逐渐迁移到今西藏地区。他们和当地人民相融合，繁衍发展，形成了吐蕃族。 吐蕃建立吐蕃王朝的是活动在雅隆河谷的牦牛部，统一牦牛部各部落的叫弃聂弃赞普。“赞普”是雄强丈夫的意思，以后成了吐蕃君长的尊称。
从弃聂弃开始，吐蕃确立了酋长世袭制度，第八世赞普布袋巩甲以后，吐蕃社会获得了较快的发展，逐渐由原始社会过渡到奴隶社会。 629年，年仅十三岁的松赞干布继赞普位，他削平了叛乱，统一了西藏。松赞干布还进行了多方面的改革。他迁都到逻些（拉萨），从此逻些成为西藏政治、经济和文化的中心。
他参照唐朝的中央官制和府兵制度，建立了从中央到地方的政治军事制度。为了适应经济和政治的需要，松赞干布时开始采用历法，规定统一的度量衡，依据于田、天竺等文字创造了吐蕃文（以后发展成今天的藏文），又制定了残酷的法律。 松赞干布以后，吐蕃与唐朝进行了激烈的角逐。
663年，吐蕃灭吐谷浑，又侵入西域，不仅完全控制了西域，而且夺走了河西和陇右地区。763年（广德元年），吐蕃一度攻陷唐都长安。在8世纪下半叶，吐蕃的国力达到了鼎盛阶段
