忍术，又名隐术。关于忍术和忍者的起源说法不一，国内有人认为，忍术起源于中国汉代的五行术，后来传到了日本。
同空手道、柔道、少林寺拳法等日本武技一样，忍术是由中国古武术传到日本后逐步发展起来的日本特色武术。
忍术权威著作《万川集海》中指出：忍术思想的根源来自中国殷周之际的姜太公吕望。是他首先提出了忍术概念，并写在了传世名著《六韬》之中。
后来，孙武、张良、韩信等相继对忍术理论进行了完善。特别是孙武的《孙子兵法》倍受忍者阶级推崇。
此时忍术也基本形成了由权谋·形成·阴阳·技巧等几部分构成的雏形。
随着忍术传到日本，忍者也就在日本出现并发展起来。
日本人则认为忍术的理论基础是由中国传来日本的孙子兵法演化而来的，之后再加上修练道和臭名卓著的山中伏击战技巧（山中伏击战的起源就是日本的农民在山谷中埋伏，抢夺旅客财物的强盗袭击而已。）发展而成的，就是所谓的“风、林、火、山”四字真言。
在平安时代武士阶级兴起之后大力吸取了山中伏击战的兵法加以发展。
到了源平时代，源义经成功的使用了山中伏击战的技巧，完成了攻击面战法的理论。
在南北朝时代,楠木正成发展出防御面的兵法，到此为止，忍术跟武术才分开成不同的系统并正式独立出来。
