1、祥子
十八岁，身材高大，年轻力壮的洋车夫。为全书灵魂人物。祥子是个个性格鲜明的普通车夫，在他身上具有劳动人民许多优良的品质。他善良纯朴，热爱劳动，对生活具有骆驼一般的积极性和坚韧的精神，但他也不讲理，满嘴谎话，好占便宜，还出卖人命。
但祥子被旧社会摧残压迫，他的愿望一次又一次地被这个黑暗的社会所打破。祥子的悲惨生活深深揭露了旧中国的黑暗，反映了当时军阀混战、黑暗统治下的北京底层贫苦市民生活于痛苦深渊中的图景。
2、虎妞
车厂老板刘四爷的女儿，三十七八岁，虎妞是一个流氓资本家的性格鲜明的女儿，她长得虎头虎脑，外表丑陋，小说中说她像一个大黑塔，不讲仁义，粗俗凶悍。
3、刘四爷
六十九岁。人和车行的老板，为人苛刻，祥子的雇主。旧社会的袍哥人物，改良办起了车场，为人耿直，性格刚强，从不肯在外场失面子。因为愧于女儿虎妞，凡事都让她几分，可他实在不愿辛苦成果被祥子继承去，就跟女儿闹翻了，后来变卖了一些车享福去了。直到祥子偶然拉他才知道女儿死了，真正感到了孤独。
4、曹先生
祥子的雇主，爱好传统美术，因为信奉社会主义，所以待人宽和，被祥子认为是“圣人”。由于当局说他教书时的思想过激而被认为是革命党，逃到上海去避了避风头又回到了北平。后来又愿意帮助祥子重新生活。
5、高妈
心地善良、为人要强的老妈子，乐于助人，经历了不幸，学会了在旧社会最底层生活的方法。有自己的想法，常常开导祥子，是一个祥子很佩服的人。她保留了大多数劳动人民的善良、质朴，生活教会了她在社会上为自己找到生路，做事也仔细有心眼，是适应了旧社会的为数不多的劳动人民。
