“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也。”这句话可谓是王阳明龙场悟道的核心思想。按照字面意思，可以这么解释：“圣贤之道，其实存在于每个人心中与生俱来的良知之中，我们想要追求圣贤之道，应该求之于自己内心的良知，而不是外在的各种事物。”
但是，要想真正明白这句话，就不能仅仅依靠字面上的理解，还需要明白王阳明说这句话的大背景，也就是历史上儒家两大流派“程朱理学”和“陆王心学”之论战！如果了解了这两大流派在学术上的主要分歧，自然也就会深入理解王阳明说这句话的目的和深意。
首先，简要介绍下朱熹所代表的儒家“理学”和王阳明所代表的儒家“心学”的区别。
“理学”，是北宋周敦颐先生开创，经程颢、程颐两兄弟直到南宋朱熹，建立起来的儒家“理学”流派。在这个流派中，核心是“理”（也可称为“道”，意思一样，称呼不同罢了），儒家的“正心、修身、齐家、治国、平天下、明德、亲民、止于至善”，都是以“理”为基础的。那么“理”从哪里来呢？“理学”流派认为，“理”存在于世间万物中，任何事物都存有“理”，通过“格物”就可以“知理”。
“心学”，是南宋陆九渊先生开创，到明代王阳明，建立起来的儒家“心学”流派。在这个流派中，核心也是“理”。但是，“心学”流派认为，“理”并非存在于世间万物，而是只存在于“心”，心即物、心即“理”，心外无物！
因此，我们由此可知，所谓“格物致知”的目的是“知理”，方法是“格物”，核心问题是“如何格物”。
然后，介绍“理学”和“儒学”在“如何格物”这个核心问题上的分歧。
朱熹代表的“理学”认为：“理”存在于外在的万事万物中，需要“求理于事物”。按照这种逻辑，不同的事物自然存有不同的道理，所以必须要想办法把这些道理全部收集起来，逐渐积累。因此，必须要“多闻多见”，这就需要花费大量的时间去观察、打听、学习，把各种“理”从这些事物中一个一个的“格”出来，这就叫做“格物”。然后再把这些“理”集中消化，使自己更加全面彻底地明白圣贤之道，这就叫做“集义”。但是朱熹之后几百年间的儒生，在“格物”和“集义”等科目上实际下工夫时，渐渐感觉万事万物，纷繁复杂，哪里能“格”的完、“集”的完呢？反而会越“格物”、越“集义”，就会感到自己遇事越混乱。说白了，“理学”流派的这种“格物致知”方法没有实际可操作性。
王阳明代表的“心学”认为：“理”存在于内心的天性良知中，需要“求理于吾性”。“物”应该是指心中的事物，而不是外在事物。如果外在的事物，不在你自己的心中，那么这件事物即使客观存在，但跟你又有什么关系呢？所以如果事物不在你自己心中，那么对你而言，等于是“无物”，所以王阳明说“心外无物”。因此“格物”其实就是“格心”，“心学”的“格物致知”，意思是“格心中之物以致知”。
以上关于“格物致知”的理解和方法上的不同，就是朱熹和王阳明两派学说最重要的分歧。
最后，再回到“圣人之道，吾性自足，向之求理于事物者误也”这句话。结合上面的论述，相信你已经对这句话有了自己的判断。“理”究竟存于外，还是存于心，这是哲学问题，而非客观问题。如果你相信前者，你就会相信朱熹；如果你相信后者，你就会相信王阳明。
至于“良知真是天生就存在人心中吗？生下来就有？非条件性反射？不用习得？”这些问题，请扪心自问，你的良知是你学来的吗？你天生爱自己的父母，你父母一定要把你好好照顾养大，你不忍心去杀人害人；甚至路上没饭吃的母猫，宁可自己饿肚子，也要把小猫崽养大。其实这就是“良知”，就是“天性”，就是“理”。所以王阳明说“向之求理于事物者误也”（解释：以前的人追求“理”，不求于内心良知，而一直求于外在事物，相当于本末倒置，舍沧海而求一粟。）
以上，就是我对这句话的解释，希望对你有帮助。另外，可关注我，了解更多内容。
