这里的正史应当是指的陈寿所著《三国志》。据《三国志》中蜀书 · 魏延传记载，魏延为人骄傲，和长史杨仪的关系尤其恶劣。诸葛亮虽倚重魏延的武勇，但也担心自己死后没人能压得住魏延，因此在临终安排身后事的时候，明显将天平倾向了杨仪。
诸葛亮临终前只找了杨仪、费祎、姜维交待自己死后的军队部署安排，要求在他死后，全军退兵，并安排魏延断后，如果魏延不听命，就由他去，大军自行撤退。这时，诸葛亮没有找作为军中第一大将的魏延前来商议，已经说明诸葛亮料到以魏延的性格，必会反对退兵。
果然，费祎前去打探魏延口风，魏延对诸葛亮的遗言很是不屑，表示有我魏延在，不能因为诸葛亮死了就要大军撤退，我看就让丞相府的亲兵属官护送灵柩回成都就行了，我来率领大军继续抗敌。费祎听了连忙跑回去找杨仪姜维等自行安排大军撤退的事。
可以说到这个时候事情的发展都是按照诸葛亮的预料在进行，诸葛亮也并没有想要置魏延于死地，魏延不愿意撤退或断后，率领自己的部队留下来继续和魏国作战，或者不配合大军行动，自己率部返回成都，甚至北上降魏，结局都不至于多惨。可是他却偏偏选了一条最偏激的路：也许是出于对诸葛亮临终安排的不满，也许是出于对杨仪的私人恩怨，总之魏延的反应是大怒，连夜率领自己的军队赶在大军开拔前往南行军，一路还把栈道烧毁，以阻止杨仪等所率大军的撤退。然后和杨仪互相向成都上表，说对方造反了。此时两人已经到了不是你死就是我活的地步了。
而魏延因为负力自傲的性格造成的坏人缘，在这个时候成为继续把他推向深渊的致命毒药，刘禅收到魏杨二人互相弹劾的奏章后，一时也搞不清状况，询问蒋琬董允，结果两人都选择相信杨仪，指责魏延造反。
而已成为孤家寡人的魏延还不知道自己的处境，率军在途中阻击杨仪，要与同袍兵戈相见。杨仪派何平前往抵御，何平只把诸葛亮的名字抬出来，就兵不血刃的将魏延的军队说得四散而去。
魏延见大势已去，只得带着几个儿子往汉中方向北遁而去。杨仪命马岱率军追击魏延，在汉中将魏延和他的几个儿子一并斩杀。
由此可见马岱斩杀魏延并非小说中所言是出于诸葛亮的安排，让马岱在魏延志满意得的时候出其不意偷袭，而是马岱奉杨仪之命，率军追杀已如丧家之犬的魏延，基本就是送人头的局。而魏延的兵败身死，看似是和杨仪一时争权失败所致，其实一系列前因后果还是由他个人的性格而导致的悲剧。
魏延和杨仪闹翻之后，杨仪就说魏延要谋反，所以魏延带着部署到马岱防区时，魏延部属听说魏延被扣上谋反的帽子时，大家一哄而散，只剩下魏延光杆司令，当然不是马岱和所属部队众人的对手，结局只能被杀！
