管仲和鲍叔牙是好朋友。起初，管仲和鲍叔牙合伙做买卖。管仲家里穷，出的本钱没有鲍叔牙多，可是到分红的时候，他却要多拿。鲍叔牙手下的人都很不高兴，骂管仲贪婪。鲍叔牙却解释说：“他哪里是贪这几个钱呢？他家生活困难，是我自愿让给他。”
有好几次，管仲帮鲍叔牙出主意办事，反而把事情办砸了，鲍叔牙也不生气，还安慰管仲，说：“事情办不成，不是因为你的主意不好，而是因为时机不好，你别介意。”
管仲曾经做了三次官，但是每次都被罢免，鲍叔牙认为不是管仲没有才能，而是因为管仲没有碰到赏识他的人。
管仲曾经带兵打仗，进攻的时候他躲在后面，退却的时候他却跑在最前面。手下的士兵全都瞧不起他，不愿再跟他去打仗。鲍叔牙却说：“管仲家里有老母亲，他保护自己是为了侍奉母亲，并不是真的怕死。”
后来，鲍叔牙侍奉的公子小白当上了齐国的国君，即齐桓公。齐桓公任命鲍叔牙为相国，鲍叔牙却推荐管仲。最终，齐桓公不计前嫌，任用管仲为相。管仲在齐桓公的支持下，大力改革，齐国日益强盛，齐桓公成为了春秋时期的霸主。
管仲曾感慨地说：“生我者父母，知我者鲍子也。”
管鲍之交这个故事，展现了朋友之间相互理解、信任和支持的真挚情谊。
管仲和鲍叔牙合伙做生意，管仲多拿钱，鲍叔牙不介意，始终信任支持他。后来管仲助齐桓公成就霸业，感恩鲍叔牙的情谊。
