人类最原始的皮鞋，是我们祖先狩猎获得的，然后用野麻皮绑扎或是用骨针穿皮线缝扎而成的。它没有鞋底与鞋帮之分。周武王伐纣时他穿着鞋子去打仗。当时男人的鞋和女人的鞋一样，非常华丽。战国时的春申君养有食客三千，其中第一等人穿的鞋子是珠子嵌的。
唐朝，正式的朝服，皇帝是白袜黑鞋，大臣是红袜红鞋。
世界上第一双真正的皮鞋是战国时代我国著名军事家孙膑发明的。战国时代，著名军事家孙膑与庞涓一起拜师学习兵法。后来庞涓成为了魏国的将军，他嫉妒孙膑的军事才能，就耍阴谋害他，将他处以膑刑并将其软禁起来。
后来，孙膑装疯卖傻骗过了庞涓，终于等到了齐国使臣的帮助，离开了监狱到了齐国。齐威王考他兵法，孙膑对答如流，于是就委任他为军师。
孙膑的膝盖受过膑刑，致成残废，他双脚不能行走，又不能支撑起来，指挥操练10万精兵十分困难。于是就设计了有胫甲(鞋帮)和鞋底两部分的图样，并刻制木楦，让鞋匠用较硬的皮革制成了一双“高甬子履”，其实就是高腰皮靴，它分成帮和底两个部件，是现代皮鞋的雏形，也是世界上皮鞋的始祖。
孙殡穿上他设计的皮鞋，依靠鞋底和鞋帮的支撑力，乘着车子指挥作战，战胜了陷害他的仇人庞涓。
为了纪念他，一些制鞋名师便将孙膑的画像挂在家中，寄托敬畏之情。那时候，凡是家中挂有孙膑画像，就表明是以制鞋为业的。孙膑也被后人推崇为“制鞋始祖”。之后我国的皮鞋生产有了较大的发展，增添了鞋类的品种，还诱发了许多脍炙人口的寓言。
高跟的皮鞋，传说是十五世纪一位威尼斯商人发明的。这位商人担心他不在家的时候，年轻漂亮的妻子会到处乱跑，招蜂引蝶，引出麻烦，于是，他想到了雨天鞋后跟沽上泥土不好走路的现象，从中受到了启发，便给妻子设计定制了一双有很高后跟的皮鞋，以约束妻子的行动。
我国制造鞋的文明古国。大约在五千年前的旧石器时代，原始人在用骨针缝制兽皮衣服时，也缝制兽皮鞋子，用以护脚，追寻措物。鞋，是履、靴、鞋、屐的统称，古时称鞜(音榻)、靸(音洒)或履，也有称为履(屦)、屩、屐、鞮(音低)。履、屦为同一物，只是穿着时代的不同而有不同的称谓，汉前称屦，多为由麻、葛等制成的单底鞋，如春秋时代编撰的《诗•魏风•葛屦》载：“纠纠葛屦”。后汉称履，它是由麻、丝制成的鞋。屩系草鞋。据东汉刘熙所撰《释名·释衣服》记载：“屩，草履也……出行著之，屩屩轻便，因以为名也。”屐也是鞋子的一种，通常指木底，或有齿，或无齿；也有草制或帛制的。《释名•释衣服》载：“帛屐，以帛作之，如屩之。不曰帛屩者，屩不可践泥也，屐可以践泥也。此亦可以步泥而滚之，故谓之屐也。”另据《宋书·谢灵运传》载：“灵运常著木屐，上山则去前齿，下山则去后齿。”古代的“鞮”是指用兽皮做的鞋，高筒称靴。“靴”是指高到踝骨以上的长筒靴，它是随胡服的传入才逐渐普及的，在汉代后才大量出现，到了唐朝才普及。《晋书•刘兆传》：“尝有人著靴骑驴，至兆门外。”靴的特点是保温性强，在泥土、沼泽中行走，便于骑马等。“鞜”也是指用兽皮做的鞋。据《汉书·扬雄传下》载：“躬服节俭，绨衣不敝，革鞜不穿。”“靸”则是指拖鞋。《急就篇》卷二载：“靸革是昂角褐袜巾。”颜师古注：“靸谓韦履，头深而兑，平底者也。今俗呼谓之跣之。”亦名靸鞋。三代皆以皮为之，始皇二年改用蒲制，从晋到唐多甩草制，梁武帝时曾用丝制。据陶宗仪所撰《辍耕录》卷十八“靸鞋”载：“西浙之人，以草为履而无跟，名曰靸鞋。”此时已提出拖鞋也是鞋的一种。据考证，早在四千年前的夏朝，人们已开始穿草鞋。在三千年前的《周易》中已有“履”字记载，并明确履就是鞋。东晋时，著名诗人谢灵运发明了“谢公屐”，屐底有齿，上山时用前齿，下山时用后齿，是理想的登山鞋。为此，唐朝大诗人李白在《梦游天姥吟留别》中写下了“脚着谢公屐，身登青云梯。半壁见海日，空中闻天鸡。”的著名诗句，生动地描绘了诗人登临高耸人云的天姥山，尽情享受“神仙世界”绮丽的乐趣。
