驱动电机结构（电机的三种驱动方式）

主要包括控制系统和驱动系统

1.控制系统

一般由DSP组成，利用它采集电流反馈值闭合电流环，采集编码器信号算出速度闭合速度环，产生驱动驱动系统的6个开关管的Pwm开关信号。

2.驱动系统

主要由

a.整流滤波电路，比如将220V交流弄成310V左右直流提供给IPM

b.智能功率模块（IPM）内部是三相两电平桥电路。每相的上下开关管中间接输出U，V，W。通过6个开关管的开闭，控制UVW三相每个伺服瞬间，是与地连通还是与直流高电压连通。

c.电流采样电路，可能是霍尔电流传感器，电路的输出将与控制系统的AD口相连。

d.编码器的外围电路，它的输出与DSP的事件管理器相连。