217年之前，也就是1804年，在英国的特雷维西克试验并制造了第一条轨道车，也就是古老的蒸汽机车。这个蒸汽机车主要的动力就是靠老式烧火供能，车辆下方铺设着轨道，也正是因此让这辆车成为第一辆蒸汽牵引机车，但是并没有启到城市运营的作用，于是这仅仅是轨道车辆的先河。
1825年在英国成功的修建了史上第一条轨道交通，这条线路从达灵顿到斯托克顿运营，也同样是老式机车，线路总长度为21公里，并正式对外开放。而对当时的人们来说，这是一种新颖的出行方式以及交通工具，引得了许多的乘客前来乘坐，因为轨道交通的便捷性，舒适性，需求良好。在此地生活的城市居民们每天乘坐轨道交通来上下班，并乘坐轨道交通外出，旅游。随着轨道交通受到众多好评，铁路方将此也从事于通勤方面，为人们带来了不少便利。
1829年，法国巴黎将轨道交通改为了用马作为动力的马车。同样车辆下面配置了轨道，而动力则由马来完成。而不久后的1832年，世界上第一条由马作为动力来拉的城市轨道交通出现在了美国纽约第四大街街头，随后，不少马拉车等轨道交通引用方式渐渐地比蒸汽机车多了起来。而相对于蒸汽机车来说，用马来拉车的方式大大的节省了不少能源，同时更环保，马拉车的轨道交通便风靡一时。
地铁的产生源于蒸汽机车引入市中心运营的构想。将地铁接入市中心，可以有效的带动客流量。在1838年，英国伦敦开设了第一条严格来说的高运量，大规格，长线路的一条轨道交通，而在1870年前后，伦敦也大量建设了一些从市中心，到近郊，再到郊区的网格覆盖性的轨道交通建设。将城区大部分的区域都进行了覆盖。
1863年，世界上第一条地铁线路开通于英国伦敦，而开通这条地铁线路的公司（London Underground Limited）简称lul公司，该公司建设了轨道交通，由伦敦西部的帕丁顿至法林敦大街，全场仅6.4公里，共设六个站点，相对于目前我们现代发展的地铁相差甚远。即便如此，因为当时的先进设备不普及，而且正处于轨道交通的发展中阶段，仍有不少人民乘坐轨道交通来出行。刚开通了第一年就有达到900万以上的客流量，仍然使用牵引蒸汽机车来运营。
1870年，美国的纽约轨道交通正式开通运营
1890年开始，逐渐在英国伦敦开设了由电力驱动的地铁列车，也就是由电力作动力来运输的轨道交通。
1895年在芝加哥开通了一条高架线路轨道交通，这种列车的牵引车可以拖动一台到两台的无动力车辆。
随后不久的1897年开始，芝加哥的高架线路轨道交通开始随着伦敦的电气化电动机车的开通而更改为电动高架线路轨道交通。并且改造的内容还有实现了车辆的多元化，这一改动后，使得车辆的每节车厢都具有牵引功能，从而更快的实现运营速度的提升。每辆车均配有电机，而驾驶员只需要在一个车厢驾驶就可以实现后续车厢都可被牵引机车带动。这也是当时轨道交通的一大进步。
而我们现在乘坐的地铁列车和轻轨也都是采用过去的这种方式来实现驱动牵引。只需要第一节车厢的动力即可实现牵引后续所有的车厢。而我们现在乘坐的地铁和轻轨继传以前的运营方式，还有实现了多功能的车厢，每节车厢都具有牵引和驱动力的方式，这样可以使得每节车厢都在向前驱动，从而提升整组列车的速度。
1900年，法国的第一条地铁线路正式在巴黎开通，运用的是当时很流行的电气化驱动轨道交通。随后的1903年，在拉丁美洲的布宜诺斯艾利斯也开通了第一条轨道交通。
一、蒸汽机车时期
蒸汽机车是一种以蒸汽机为动力的火车机车。
它的优点是结构简单，成本低，缺点是热效率太低，体型笨重。
二、内燃机车时期
内燃机车是以内燃机作为原动力的机车。在我国铁路上采用的内燃机绝大多数是柴油机。
内燃机车优点是启动迅速马力大，热效率较高。缺点是构造复杂，制造、维修费用大，同时造成的污染大。
三、电力机车时期
电力机车是一种非自带能源的以预先铺设好的供电线路为能量来源的机车。
电力机车的优点是效率比蒸汽机车和内燃机车都更高，而且功率大、过载能力强、牵引力大、速度快、整备作业时间短、维修量少、运营费用低、便于实现多机牵引、能采用再生制动以及节约能量，而且不会造成空气污染，噪音小。
四、高速列车时期
高速列车又称高速火车，是指能以高速度持续运行的列车。
高速列车的优点是快捷舒适、平稳安全、节能环保。
