真实地描绘了一个北平人力车夫的悲惨命运。故事以祥子的遭遇带来的心理上、生活上的变化为主线。
1.一流车夫：
祥子十八岁来到北平，干上了拉洋车的行当。因为祥子身材高大，勤快，自我要求高并且洁身自好，所以成了当时一流的车夫。他立志要买一辆自己的车，从此当上自由的劳动者。
2.祥子买车：
祥子由于急于买车，便经常和同行抢生意，招来其他车夫的不满。经过三年努力，祥子终于买上了自己的新车。
3.丢车与骆驼：
半年过去了，军阀乱兵抢走了祥子的车并让他做苦力。不过，后来祥子终于逃了出来，并且得到了三匹骆驼，祥子用它们换了三十五块钱回到了北平。由于祥子在梦话中些许透露了自己的经历，从此人们开始叫他“骆驼祥子”。
4.祥子与虎妞：
祥子回到了人和车行，刘四爷和虎妞都十分喜欢祥子。有一天，因为祥子被包月的雇主压迫，在心中充满怨气的情况下误中了虎妞的圈套，与她发生了关系。后为躲避虎妞去了曹先生家做包月车夫。
5.祥子结婚：
曹先生因为被自己的学生阮明陷害，被迫离开北平。也是因为这件事，祥子被侦探勒索，积蓄一空，又回到了人和车行。在刘四爷的寿礼上，虎妞因为祥子与刘四爷闹翻，后自作主张与祥子成亲。
6.虎妞去世：
虎妞为祥子买了一辆二手车，可是祥子想做一流车夫的信心已被不愉快的婚姻生活所磨灭；且因婚后虎妞在房事上需索过度，致使祥子体力大不如前，而变为二流车夫。又一年过去了，虎妞因为难产与未出世的孩子一起过世了。祥子为了帮虎妞办丧事，无奈又卖了洋车。邻女小福子事后向祥子示好，可是祥子因为负担不起她一家，又回到了车行拉车。
7.偶遇刘四爷：
自从虎妞去世后，祥子对拥有一辆自己的车已经失去信心。他在夏先生家做包月车夫的时候，与夏姨太太发生了关系，并得了性病。从此祥子变了，染上了抢生意、抽烟、喝酒和赌博的毛病，干活也不像以前一样拼命了。虽然希望还时不时地在祥子的脑里迸出些小火花，他却再没勇气站起来了。某天祥子拉车时偶遇刘四爷，在怒斥刘四爷后却突然决定振作起来。祥子找到了曹先生，打算听从其建议重新过上有希望的日子。但是在祥子得知小福子被卖到白房子做低等妓女，因不堪折磨而上吊自杀的消息后，心里对未来所抱的一点希望也破灭了。
8.彻底堕落：
祥子又过起了得过且过的日子，到处借钱、骗钱。由于身体懒了，也就不再拉车，只好从事些零活儿。后来祥子为了六十块钱出卖了阮明的命。他丧失了对于生活的任何企求和信心，从上进好强而沦为自甘堕落：原来那个正直善良的祥子，被生活的磨盘辗得粉碎。最后人们干脆只称呼他为骆驼，从前的祥子已经消失了。
