明朝军队编制实行“卫所制”。
军队组织有卫、所两级。
一府设所,几府设卫。
卫设指挥使,统兵士五千六百人。
卫下有千户所(一千一百二十士兵),千户所下设百户所(一百一十二士兵)。
各府县卫所归各指挥使司都指挥使管辖,各都指挥使又归中央五军都督府管辖。
(明初全国兵员:洪武时期180万,永乐时280万)京都的卫军分两种:是一京军三大营,为全国军队的精锐;二是皇帝亲军,前者归五军都督府管,后者常由太监统领直接听令于皇帝。
兵士有军籍,世袭为军,平时屯田或驻防。
遇有战争,朝廷命将,率领调自卫、所的士兵征战。
卫所制有些象世兵制,又与唐代的府兵制相似,明中叶以后,屯田多被军官吞蚀,军士破产逃亡,徒存官署。