鲍叔牙自青年时即与管仲交，知管仲贤。管仲、鲍叔牙多年友善，叔牙深知管仲有非凡的治世才能，始终如一地礼让、尊重、信任。历史上流传下来的成语“鲍子遗风”、“管鲍之交”，便是源于他们二人的友谊故事。
管仲和鲍叔牙合伙做买卖，资金大部分由鲍叔牙筹集，但管仲分红分得最多，鲍叔牙的手下骂管仲贪婪，但鲍叔牙却说是自己分给他的。有好几次，管仲帮鲍叔牙办事，却把事情办砸，鲍叔牙不责怪他，反而还安慰他。管仲曾经做了三次官，但是每次都被罢免，鲍叔牙认为他没有碰到赏识他的人。管仲曾经带兵打仗，进攻的时候他躲在后面，退却的时候他却跑在最前面。手下的士兵全都瞧不起他，不愿再跟他去打仗。鲍叔牙替管仲辩护，极力掩盖他的缺点。管仲听到这些话，非常感动，两人结下了深厚情谊。

他们两人曾经合伙做过生意，分利的时候，管仲总要多拿一些。别人都为鲍叔牙鸣不平，鲍叔牙却说：“管仲不是贪财，而是他家里穷呀。”管仲几次帮鲍叔牙办事都没办好，而且他三次做官都被撤职，别人都说管仲没有才干。这时，鲍叔牙又出来替管仲说话：“这不是管仲没有才干，只是他没有碰上施展才能的机会而已。”更有甚者，管仲曾三次被拉去当兵参加战争，而且三次逃跑。人们讥笑地说他贪生怕死。鲍叔牙再次直言：“管仲不是贪生怕死之辈，他家里有老母亲需要奉养啊！”

后来，鲍叔牙当了齐国公子小白的谋士，管仲却为齐国的公子纠效力。两位公子在回国继承王位的争夺战中，管仲曾驱车拦截小白，引弓射箭，正中小白的腰带，小白弯腰装死，骗过管仲，日夜驱车抢先赶回国内，继承了王位，称为齐桓公。公子纠失败被杀，管仲也成了阶下囚。齐桓公登位后，要拜鲍叔牙为相，并欲杀管仲报一箭之仇。鲍叔牙坚决辞掉相国之位，并指出管仲之才远胜于己，劝说齐桓公不计前嫌，用管仲为相国。齐桓公于是重用管仲。
