历史上的“单刀赴会”确有其事，但与小说描写相反，“单刀赴会”的孤胆英雄不是关羽，而是鲁肃。按照《三国志·吴志·鲁肃传》和《吴书》的记载，“单刀赴会”而将对手震慑住的不是关羽，而是鲁肃。并不是关羽到鲁肃那里去赴会，而是鲁肃到关羽那里去赴会。
公元210年，周瑜病逝，推荐鲁肃继任。鲁肃被孙权任命为奋武校尉，领周瑜军，驻扎在江陵。后转屯陆口，被授予汉昌太守、偏将军。《三国志》:“即拜肃奋武校尉，代瑜领兵。瑜士众四千余人，奉邑四县，皆属焉……肃初住江陵，后下屯陆口，威恩大行，众增万余人，拜汉昌太守、偏将军。十九年，从权破皖城，转横江将军。”
公元215年，刘备夺取了益州后，孙权向刘备索要“借”去的荆州。刘备不答应，孙权恼怒，双方剑拔弩张，孙刘联盟面临破裂。在这紧要关头，鲁肃为了维护孙刘战略联盟，不给曹操可乘之机，决定当面和关羽商谈。《三国志·吴志·鲁肃传》:“肃邀羽相见，各驻兵马百步上，但诸将军单刀俱会”。此次会谈后来被称为“单刀会”。“单刀”乃军士之兵器佩刀，而非关公的大刀。“单刀会”上，鲁肃一番大义凛然的分析，说得关羽唯唯而退。双方经过会谈，缓和了紧张局势。随后，孙权与刘备商定平分荆州，“割湘水为界，于是罢军”。鲁肃以他的大智大勇，促进了一次重大危机的化解，孙刘联盟暂时得以维持。
