CAN总线定义四种帧类型，分别为数据帧、远程帧、错误帧和过载帧。
数据帧：用于发送单元向接收单元传送数据的帧；
远程帧：用于接收单元向具有相同标识符的发送单元请求数据的帧；
错误帧：用于当检测出错误时向其它单元通知错误的帧；
过载帧：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧
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