求机械手的自由度(机械手各个自由度怎么控制的)

求机械手的自由度(机械手各个自由度怎么控制的)

首页维修大全综合更新时间:2024-03-02 14:55:02

求机械手的自由度

机构自由度公式W=3(K-1)×2Ph×Pb。

对应你的图,式中W是自由度数,K是活动构件数,Ph是机构中具有2个自由度的关节数,Pb是机构中具有1个自由度的关节数。图中Pb=0,Ph=3,K=3。所以W=3×3-2×3=3

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