三维机构自由度计算（三维机构怎么判断自由度的个数）

三维机构自由度的计算是：

1、首先数出活动构件的个数,然后确定高副,低副的个数,那么自由度就是3乘以构件数,减去2乘以低副,减去高副数.还有一个简单的办法,就是自由度等于原动件的个数.

2、三维机构自由度数的计算公式为

F=3n-2P1—Ph　　　　　　　　

式中n为一个平面机构中活动构件数，每个活动构件有3个自由度，即沿X、Y轴的独立移动和绕Z轴的独立转动θz；P1为低副数,每个低副引进2个约束,即限制2个自由度,其中转动副限制x、y两个移动，移动副限制1个转动和另1个移动；Ph为高副数，每个高副只引进1个约束，即限制1个自由度。