马鞍是西汉时期发明的。今天仍在使用的高马鞍的形制形成于西汉，王室贵族已经“盛饰鞍马，竞加雕镂”。西汉时期，弓箭是匈奴和汉军骑兵最重要的作战武器，它的使用受到马具的严重制约。在史料中有这样的记载：“匈奴追者骑数百追之，广行取胡儿弓，射杀追骑，以故得脱。”
这种转身后射的情况，说明此时应已有马鞍和马镫的使用
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